Компанію Benelli було засновано в гаражі родини Бенеллі, де в 1911 році шість братів: Джузеппе, Джованні, Франческо, Філіпо, Доменіко та Тоніно почали виробляти компоненти для мотоциклів. У 1921 році був створений «Веломоторе» - мотоцикл на основі велосипедної рами з двигуном 2T об'ємом 75 см3, в наступному році надійшла у виробництво оцінена багатьма користувачами модель «Motoleggera» 98 см3. легендарні гонщики їздили на мотоциклах Benelli.Наприкінці 1960-х років був створений останній мотоцикл, випущений сімейною компанією Бенеллі.Це був "Tornado 650".Тоді вперше змінився власник бренду,але виробництво все ще велося в Пезаро.Тоді були створені мотоцикли з шестициліндровими двигунами робочим об'ємом 750 і 900 см3.Виробництво нової серії мотоциклів з трициліндровими рядними двигунами почалося в 2001 році.В даний час Benelli входить до складу Qianjiang Group (QJ ), корпорація, яка виробляє понад 1,2 мільйона мотоциклів на рік.