Автоматизация и робототехника

Автор: Józef Lisowski

издательство Университета Морска в Gdynia

edition: I

Публикация профессора Йозефа Лисовски "Automatics and Robotics" - это академический учебник с очень широким тематическим масштабом. Он содержит как базовую информацию в области автоматизации, так и робототехники, приведенной в популярной научной манере, так и теоретические соображения, требующие знания элементов высшей математики. Автор удалось интегрировать и синтезировать обширные знания в одной литературе. Объем учебника включает в себя: принципы автоматизации и требования к системам автоматизации, за которыми следуют отдельные типы автоматического регулирования - непрерывное, реле, цифровое, экстремальное и оптимальное, адаптивное и плеймейкер, а также правила робототехники, управления роботами, роботов программирования и использования промышленных роботов. Автор включил большинство литературных новых продуктов и текущую информацию из каталогов промышленных продуктов ведущих польских и иностранных компаний.

Учебник предназначен для студентов следующих областей обучения: информатика, автоматизация и робототехника, электротехника, инфотрика и мехатроника.

Материал, содержащийся в семи главах, позволяет формировать соответствующие модули знаний в области автоматизации и робототехники в соответствии с требованиями национальной квалификационной структуры для отдельных областей обучения.

СОДЕРЖАНИЕ:

Предисловие .... 7

Список более важных отметок ... 9

Введение .... 11

Глава 1. Правила автоматизации ... 15

1.1. Типы систем регулирования .... 20

1.1.1. Разделение систем из -за типа сигнала ..... 20

1.1.2. Разделение систем из -за задачи ... 21

1.1.3. Разделение систем с искусственным интеллектом ... 22

1.2. Методы описания ... 25

1.2.1. Общее дифференциальное уравнение объекта управления .... 25

1.2.2. Transmittancja ..... 30

1.2.3. Уравнения состояния и вывода .. 36

1.2.4. Характеристики времени .. 38

1.2.5. Частотные характеристики ..... 40

1,3. Основные элементы ... 46

1.3.1. Элемент безвредств ..... 46

1.3.2. Инерционный элемент ...... 49

1.3.3. Дифференциальный элемент ... 55

1.3.4. Элемент интеграции ...... 60

1.3.5. Элемент Oposation ....... 65

1.3.6. Элемент задержки ...... 69

1.4. Блок -схемы ...... 73

1.4.1. Диаграммы укладки ...... 73

1.4.2. Принципы преобразования диаграмм ...... 74

Глава 2. Требования к системам автоматизации ..... 84

2.1. Поставка стабильности .... 84

2.1.1. Критерий Hurwitz ... 86

2.1.2. Критерий Nyquist ... 88

2.1.3. Логарифмический критерий .. 91

2,2. Качество регулирования .... 93

2.2.1. Критерии времени ..... 93

4 J. Lisowski, Автоматизация и робототехника

2.2.2. Индикатор качества регулировки ...... 94

2.2.3. Интегральные критерии .... 95

2.2.4. Элементные линии ... 96

2,3. Регламент вызова .... 101

2.3.1. Заполнение ..... 103

2.3.2. Страницы Zakładylany ....... 106

Глава 3. Регулировка методов .... 108

3.1. Непрерывное регулирование ... 108

3.1.1. Типы регуляторов .... 108

3.1.2. Регуляторы прямых действий ... 109

3.1.3. Выбор типа регулятора для объекта .. 112

3.1.4. Регулирование PID ... 113

3.1.5. Промышленные непрерывные регуляторы ПИД ..... 128

3.1.6. Настройка условия объекта ... 132

3.1.7. Регулирование коррекции ... 136

3.1.8. Каскадное регулирование .... 149

3.1.9. Многомерное регулирование ... 156

3.2. Реферация ..... 161

3.2.1. Свойства нелинейных систем ... 161

3.2.2. Два -позиционное регулирование .... 178

3.2.3. Тройное регулирование .. 180

3.2.4. Постановление шага ..... 181

3.2.5.